施工事例 – SUNSEEKER by PLOW

地形も、電波も、安全管理も。技術と調整力で自動稼働を実現。茨城県の大手食品メーカー2工場にて、SUNSEEKER XシリーズのX5、X7Plusを導入しました。傾斜30°超の法面、金属構造物による電波干渉、車両が行き交う通路環境――複数の難条件が重なる現場で、実地検証と細かな調整を積み重ねながら、自動スケジュール運転を実現するまでの記録をご紹介します。様々な地形環境への適応力今回の工場敷地には、法面・段差・通路をまたぐ区画移動など、複数の地形上の課題がありました。それぞれに対し、実地検証を重ねながら最適なルート設計で対応しています。 1 傾斜地への対応貯水池に向かってすり鉢状に下る、傾斜角30〜33°の斜面。X5は最大30°までの傾斜面に対応するため走行自体は可能でしたが、斜面上部でターンする際、前輪が芝面を削る現象が確認されました。対応策として、マッピングの部分修正機能を活用。法面上部の旋回ラインを平地側へ約30cmずらし、平地で旋回させる設定に変更しました。これにより芝面への負荷を回避し、安定した走行が実現しています。傾斜角30〜33°のすり鉢状斜面（工場B） 2 法面から平地への継ぎ目法面のある敷地では、平地への継ぎ目が重要です。傾斜20°の法面から敷地内道路へ移動するルートを検討。しかし実地検証では、継ぎ目でフロントバンパーが接地しエラーが発生しました。継ぎ目の角度差が大きい場合は要注意なポイントです。今回は斜め方向に横断するルートへ変更することで、安全なエリア間移動を実現しました。 3 段差への対応現場で確認された最大段差は約5cm。X5はこの程度の段差であれば通過可能ですが、正面からの直進よりも斜め45°で横切るルートのほうが車体への負荷が少なく、安定した走行が可能です。今回もこの方法を採用し、問題なく稼働しています。 RTK受信の安定化（高所設置対応）この工場では設備棟・金属構造物・配管などの影響で、電波の反射や干渉が起きやすい環境でした。現場ではRTKアンテナの設置位置を複数回変更し、実測を積み重ねることで最適な位置を確定しています。工場Aの敷地内には電源設備棟やポンプ小屋があり、RTK信号に影響する可能性があり、様々なパターンでテストしました。計測の結果、当初懸念されていた照明ポール付近がもっとも受信状態が良いことが判明し、そこを最適ポイントとして採用。また工場Bでは、建物に遮られるエリアがあったため、汚水処理棟の屋上（約6m）にRTK基準局を設置することで受信問題を解消。地上設置では届かなかった奥まったエリアまで安定した通信が確保されました。車両の往来がある通路環境でも、安全な運用を。工場Aにおいては、エリアAとBの間に車両が通る通路があり、ロボットが意図しないエリアに侵入するリスクがありました。工場Aエリア全景。AとBの間を車両が通行する通路が確認できる。まず市販のコンクリートブロックで仕切りを設けましたが、X5の駆動力では押し動かされてしまうことが判明。より重量のある安定した仕切りへ変更することで、安全な区画管理を実現しました。工場のように人と車が行き交う環境では、性能だけでなく安全設計も運用の要となります。結果と今後の展開今回の施工により、2工場で計4台（X5：3台、X7...